１．Tom has an uncle who lives in Tokyo.
２．Tom has an uncle, who lives in Tokyo.
１番は制限用法の文、２番は非制限用法の文です。
１番の文ではan uncleを限定的に修飾しています。言い方を変えると、１番の文の場合、ここで言及されているおじ以外にもトムにおじがいる可能性が残されています。
対して２番の非制限用法の文は、先の文を後ろの文が補足的に説明しています。つまり、最初の文でトムにはおじが１人だけいることが述べられていて、補足説明として彼が東京に住んでいることが述べられています。
