後続の文中で代名詞として働く関係代名詞に対して、関係副詞は後続の文中で副詞として働きます。副詞は名詞以外を修飾するものなので、副詞がなくても文は成り立ちます。つまり、関係代名詞を用いる場合、後ろの文は不完全な文になりますが、関係副詞の場合は後ろに「完全文」が来ます。
（関係代名詞）This is the place which I live in.
↓
（関係副詞）This is the place where I live.
上の文の前置詞inが関係副詞の文ではなくなっていることに注目してください。
関係副詞はそれ自身が前置詞の意味を持っているので前置詞が不要になります。
